El centro histórico de Medinaceli se encuentra a dos kilómetros por carretera de la estación de tren, en lo alto del cerro que le dio nombre. Una buena zona para estacionar los vehículos es en el Campo de San Nicolás, que cuenta con un parque infantil y árboles que dan buena sombra.
Las calles de Medinaceli guardan celosamente su trazado medieval, el que le han hecho merecedor de engrosar la lista de pueblos más bonitos de España. Callejeando hacia la plaza Mayor nos sorprendió la colegiata de la Asunción, un edificio de estilo gótico tardío. En el interior destaca la rejería gótica de 1534 que cierra el Coro y la Capilla Mayor.
En el casco histórico podemos ver más de setenta casas blasonadas y las sorprendentes calles en hastial en torno a la Magna plaza Mayor, ubicada en el lugar donde estuvo el antiguo foro romano. De hecho, en la plaza se puede ver una colección de mosaicos romanos.
La plaza Mayor sorprende por su gran tamaño en comparación con el reducido perímetro que tiene el centro histórico. Está parcialmente porticada y acoge edificios como la Alhóndiga y el Palacio Ducal, ambos del siglo XVI. El Palacio Ducal, de planta rectangular, se estructura en torno a un patio interior de dos pisos.
La Alhóndiga es probablemente la construcción más antigua de la plaza. Realizada en el siglo XVI, fue edificio público, tanto económico como político, ya que la parte interior se utilizaba como alhóndiga.
Junto a la torre de la Colegiata, la Alhóndiga constituye una de las imágenes más icónicas de la plaza Mayor. El edificio fue utilizado como cárcel del Partido Judicial. Como la mayoría de los edificios de Medinaceli, ostenta en su fachada el escudo ducal.
La ruta circular por el centro histórico nos lleva desde la plaza Mayor hasta la plaza del Beato Julián. Aquí se localiza el Mirador de la Pepa y la ermita del Beato Julián, construida en el siglo XIX por los vecinos de la localidad sobre la casa natal del beato Julián.
Cerca de la ermita del Beato se alza la Puerta árabe, que se abre en la muralla. Aunque es de origen romano, los árabes variaron ligeramente su posición. A través de ella se puede acceder al camino que rodea la muralla por el exterior.
Frente al arco árabe, en la calle de San Gil, encontraréis el Rollo medieval. Su forma es cuadrada, tanto en la base como en el fuste y el capitel. Sobre el capitel hay una piedra piramidal y en su vértice un óvalo de piedra.
En época romana, la ciudad fue conocida como Mediolum (a los romanos se les debió atragantar la voz "Mendiazelai"). El caso es que los recién llegados ocuparon el cerro y, aparte del foro y de las viviendas, en el siglo I levantaron uno de los arcos más exclusivos de la Península.
El Arco romano de Medinaceli es el único de España que tiene tres arcos, el grande en el centro y dos más pequeños en los extremos. Cuando se llega a la población procedente del valle del Jalón, o lo que es lo mismo, por la A-2, esta vieja construcción es lo primero que se ve en lo alto del cerro.
El arco estaba colocado de forma que cualquiera que transitaba por el valle del Jalón lo pudiera ver. El mensaje que transmitía era claro: aquí habitan romanos. Desde el Mirador del Arco romano se divisa el camino Cidiano del valle del Arbujuelo, camino natural a Valencia.
Desde el mirador del Arco romano también podemos divisar el Sagrado Corazón de Jesús de Medinaceli, una escultura levantada en 1949.
A unos 8 kilómetros de Medinaceli se encuentra el yacimiento arqueopaleontológico de Ambrona, uno de los más importantes de Europa, tanto por la calidad de la información que aporta, como por la espectacular concentración de restos que ofrece al visitante.
Las excavaciones en Ambrona han puesto al descubierto grandes superficies con restos de animales. Hace 300.000 años los hombres del Paleolítico Inferior cazaban por aquí elefantes, caballos, ciervos, uros... Y también se han encontrado algunos carnívoros como el lobo o el león, e instrumentos de piedra tallada.
El valle de Mansegal, un afluente del río Jalón que nace en el pueblo de Ambrona, habría sido recorrido en el Pleistoceno Medio por las manadas de herbívoros en sus migraciones estacionales, y las bandas de cazadores paleolíticos podrían haber aprovechado la circunstancia, abatiendo a los animales atrapados en las zonas cenagosas del fondo del valle.